本实用新型公开了一种气动蠕动式管道清理机器人，包括第一爬行部、第二爬行部、波纹管和清扫部；第一爬行部包括第一筒体、第一伸缩支撑机构、第一驱动机构和第一弹性支撑轮机构；第二爬行部包括第二筒体、第二伸缩支撑机构、第二驱动机构和第二弹性支撑轮机构；波纹管的两端分别与第一筒体和第二筒体密封固定连接；清扫部用于对管道内壁进行转动清理。本实用新型以两个弹性支撑轮机构作为管道内壁的滑动支撑，交替运行两个伸缩支撑机构，使其与管道内壁顶紧和分离，通过控制波纹管的伸缩，进而实现机器人的蠕动式前进和后退，在清扫部的转动下对管道内壁进行清理，由于伸缩支撑机构的硬性支撑使得其爬行效果更稳定，爬行效果更好。