本实用新型公开了一种中空轴气动管道机器人。本实用新型由第一行走模块、连接板、第二行走模块、连接柱和小型气泵所组成；两个行走模块结构一致，主要由滑动伸缩模块、气囊、盖板、气管和中空轴所组成；中空轴的外壁、位于中空轴两端的盖板和包覆在中空轴外侧的气囊共同形成了空腔，滑动伸缩模块将整个空腔分为体积可变的两个空腔；由小型气泵伸出的气管穿过中空轴并通过中空轴两端盖板上的接口与行走模块的两个空腔相连；小型气泵能够分别控制进入空腔的压缩空气的气压大小，从而改变滑动伸缩模块的运动状态。两个行走模块之间运动状态之间的切换配合使得中空轴气动管道机器人在管道内运动。