本实用新型公开了一种高效的仿生扑翼飞行器，包括主机架、驱动模块、曲轴、左摆板、右摆板、机翼模块、方向控制模块及尾翼；所述驱动模块设于主机架上，曲轴的后段转动连接于主机架前端，驱动模块驱动连接于曲轴的后段，且曲轴前段倾斜于曲轴后段；所述左摆板与右摆板转动连接于主机架的前端并呈轴对称设置；所述机翼模块包括左连杆、右连杆、左上翅、左下翅、右上翅及右下翅，左连杆、右连杆的一端铰接于曲轴前段，另一端分别铰接于左摆板与右摆板的拐角处；所述左上翅及右下翅设于左摆板的两个拐角处，所述右上翅及左下翅设于右摆板的两个拐角处。本实用新型可实现节能飞行，提高其机动性能，有利于小型化，且转向控制机构简单可靠。