本实用新型提供了一种重载机械手伸缩臂，包括大外臂，所述大外臂内套设导向臂，所述导向臂内套设夹具的拉杆，所述大外臂与导向臂之间设有滚柱导向机构，所述导向臂通过回转支撑与旋转电机相连，所述导向臂通过滚柱导向机构扭矩传递，带动大外臂转动，所述导向臂通过回转支撑与升降座相连，所述升降座套设有导向柱，所述导向柱与液压油缸相连，所述夹具的拉杆贯穿导向臂和升降基座与夹钳油缸相连，所述夹钳油缸位于远离导向臂的升降基座一端。具有实现夹具的导向和提高转动精度，减少转动磨损，提高支撑力臂强度的优点。