本实用新型属于仿生装置技术领域，具体公开了一种人体仿生手部骨骼结构，包括手掌部以及手指部，手指部包括与手掌部连接的拇指、食指、中指、无名指和小指，拇指下端铰接于手掌部上，食指、中指、无名指和小指均包括第一关节和第二关节，第一关节可绕手掌部转动的方向为第一方向，第二关节绕第一关节转动的方向为第二方向，第一方向所在的平面与手掌部所在的平面平行或者垂直，第二方向所在的平面与第一方向所在的平面相互垂直。本方案中拇指、食指、中指、无名指和小指均可实现在多个方向、多个角度上的活动，能够利用不同手指配合实现多种真人手指能够实现的动作，在手指的活动和动作上与真人手指具有非常高的相似度。