本实用新型一种巡检机器人自主充电对接装置，包括母接头组件和公接头组件，母接头组件安装在巡检机器人上，公接头组件安装在充电桩上；所述母接头组件包括母接头、充电插头和丝杠模组，公接头组件包括公接头、同步带模组和弹簧；充电插头在丝杠模组的作用下能伸出巡检机器人的外壳并穿过母接头的插口，插入公接头的插孔中；公接头通过多个弹簧安装在同步带模组的滑块上；在弹簧的作用下，能够实现母接头和公接头在三维方向上的斜向对接；同步带模组的电机在对接过程中不工作，用于充电完成后公接头的归位。该装置在巡检机器人定位存在较小偏差的情况下，母接头未能正对公接头的方向运动时，两个接头也能完全对接。