本实用新型属于巡检机器人领域，尤其是具备自主避让功能果园巡检机器人，针对现有的巡检机器人通常只具备巡查巡视的功能，在果园中道路中常常会有掉落的蔬果，长期不拾取即会腐烂导致污染环境的问题，现提出如下方案，其包括底框，底框的内壁固定连接有两个第一电机，两个第一电机的输出轴均转动贯穿于底框的侧端，两个第一电机的输出轴的侧端均固定连接有第一履带轮，底框的两侧端均转动连接有第二履带轮，本实用新型通过两个第一电机驱动本实用按预定轨迹进行位移，拾取机构的设置可将蔬果从地面上带到放置框的内部中，以使得在巡检的过程中将运行轨道中掉落的蔬果进行拾取，避免长期不拾取即会腐烂导致污染环境的问题。