本实用新型涉及自动化机械臂技术领域，尤其涉及一种吸盘组件及UR协作式机械臂，包括机械关节和安装于机械关节上的抓取结构，抓取结构包括内筒和外筒，内筒顶端一体成型有连接盘，连接盘上开设有气流通道，外筒顶端与连接盘固定连接，外筒的末端密封连接有吸盘，内筒与外筒之间套设有套筒，套筒分为内段、中段和外段，内段滑动设置于内筒与外筒之间，外筒顶端设有若干连接柱，中段上开设有若干第一通孔，连接柱穿过第一通孔与连接盘固定连接，外段套设在外筒上，内筒外套设有第一弹簧，第一弹簧一端与连接盘底面固定连接，另一端与中段顶面相接。本实用新型解决机械臂吸附拉伸件后移动过快时，拉伸件会与吸盘脱落，造成不必要的损失的问题。