本实用新型属于机器人关节技术领域，尤其为一种机器人关节扭矩传感器，包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体内部固定连接有固定块，所述固定块上端固定连接有第一球体，第一壳体内部固定连接有限位块，所述第一壳体底端固定连接有连接筒，所述连接筒底端固定连接有耐磨块，所述耐磨块表面开设有滑槽，所述第二壳体内部开设有多个通孔；本实用新型，通过设置第一球体、限位块和定位槽能将第一壳体与机器人的传动轴进行连接，同时使用第一球体也能减少该装置与机器人传动轴之间的摩擦，设置橡胶块在第一壳体带动第二壳体进行运动时，能对连接筒起到限位作用，通过各结构之间的相互配合使得整体的使用效果更好。