本实用新型公开了一种用于铁路腕臂安装机器人的机械手升降机构，包括安装在平板车上的平移机构，以及固定在平移机构上、并由平移机构驱动沿轨道方向移动的升降机构。所述平移机构包括安装在平板车上的平移支撑座，沿轨道方向固定在平移支撑座上的齿条，沿轨道方向布设在平移支撑座上、且置于齿条的前后侧的两根第二导轨，滑动套设在第二导轨上的滑块座，以及固定在滑块座上、且与齿条啮合连接、用于驱动滑块座轨道方向移动的平移驱动器。所述平移驱动器包括贯穿滑块座设置并采用齿轮与齿条啮合连接、固定在滑块座上的第二减速器，以及第二减速器连接的第一驱动电机。通过上述方案，本实用新型具有动作可靠、吊装效率高、适用范围广等优点。