本实用新型公开一种管道障碍物清除机器人，包括机架、前行走机构、后行走机构、后驱动装置及夹持机构，前、后行走机构分别设在机架的前部及后部。前行走机构包括呈环形设在机架上的多个前轮组件，后行走机构包括呈环形设在机架上的多个后轮组件。后轮组件包括L形支架，L形支架的拐角处通过固定轴与机架转动相连，其两端分别设有一个后轮。后驱动装置包括第一电机，第一电机通过第一齿轮组件驱动各后轮转动。夹持机构包括第二电机及两个夹爪，第二电机通过第二齿轮组件驱动两个夹爪同步运动。本实用新型结构设计合理，制造成本低，自动化程度高，可替代人工对管道进行清理，操作便捷，清除彻底，清理效率高，尤其适用于变径管道。