本发明涉及一种避开障碍物方法、装置和机器人。其中，避开障碍物方法应用于机器人，在本发明实施例中，当机器人与货架相连接后，在前往指定目标点的过程中，激光雷达检测标识特征以及机器人对应的环境信息；根据标识特征计算环境信息中的障碍物与货架的侧边安全线的最短距离；根据最短距离控制机器人的移动，以使机器人避开障碍物。机器人挂靠货架在进行拖运的过程中执行对应的避开障碍物的方法，根据最短距离控制机器人的移动，能够使机器人有效的避开障碍物，保证货架的安全通行。