本发明公开了智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，包括：步骤S1:机器人获取当前环境地图,机器人收到工作指令后规划行走路径；步骤S2：机器人按照行走路径移动的过程中，获取机器人前方区域的障碍物尺寸数据信息；步骤S3：判断前方障碍物的大小，并将该障碍物尺寸值与预设值进行对比，根据障碍物尺寸值与预设值的大小确定机器人是否能通过障碍物；若障碍物尺寸值小于预设值，主控制器判断移动机器人可以通过障碍物，并选择一个通过障碍物的轮毂电机速度值。本发明的有益效果是，提前判断障碍物的大小，用降低轮毂电机的速度使机器人稳定的通过，减少了电机以过快速度通过障碍物时对电机的冲击，保护了电机和机器人本体内的设备安全。