本发明公开了一种轮式管道障碍物清除机器人，包括机架；机架的后端设置后行走机构，后行走机构包括后轮驱动组件以及若干后轮组件；每个后轮组件均包括后轮，后轮的后轮轴上铰接后支撑架，后支撑架另一端与后支架的一端铰接，后支架的另一端与机架固定连接；机架的前端设置前行走机构以及夹爪机构；前行走机构包括若干前轮组件；每个前轮组件均包括前轮，前轮的前轮轴上铰接有前支撑架；前轮组件与后轮组件数量一致且前后一一对应；前后相对应的前轮轴、后轮轴之间设置拉伸弹簧。本发明通过后轮组件、前轮组件以及拉伸弹簧的设置，从而使机器人既能在管径不变的管道内行走，也能在变管径的管道内行走，从而增加了适用范围。