本实用新型涉及一种并联驱动三自由度运动平台，包括工作台，所述工作台上设置有固定架，所述固定架上配合设置有竖直架，所述竖直架上配合设置有水平架，所述水平架上转动连接有转动架，所述转动架上设置有连接轮组，所述固定架一侧设置有驱动机构；所述固定架和竖直架上配合设置有传动轮组；并联驱动三自由度平台运动时负载由四个驱动电机同时承担，从而可以将电机的额定功率降低为原有的四分之一；驱动电机安装在运动结构的外侧，运动结构在调节时，驱动电机不用随着运动结构移动，从而降低运动结构的惯性负载，提高运动结构的稳定性，同时也提高运动结构调节的效率。