本实用新型提供一种密封结构和机器人，包括：关节结构，内置有容纳腔，所述容纳腔一端设置有开口，另一端设置有连通所述容纳腔的容纳孔，所述容纳腔内设置有传动结构；减速机，设置在所述关节结构上所述容纳腔的开口的一侧，并与所述关节结构固定，适于覆盖所述容纳腔的开口，所述减速机中部设置有中心孔，所述中心孔与所述容纳孔同轴设置；中心管，伸置于所述容纳孔中，并与所述中心孔相邻设置；密封装置，设置在所述容纳腔周侧，包括设置在所述减速机与所述关节结构间的第一密封结构，和设置在中心管与所述容纳孔间的第二密封结构，以及设置在所述中心孔与所述容纳孔间的第三密封结构。