本发明提供了使用对象模型进行碰撞避免的系统和方法。在一个方面，机器人医疗系统包括平台、联接到该平台的一个或多个机器人臂、被配置成接收该一个或多个机器人臂的输入命令运动的控制台、处理器和与该处理器通信的至少一个计算机可读存储器。该处理器被配置成：基于由控制台接收到的输入来控制该一个或多个机器人臂在工作空间中的移动，接收一个或多个对象在该一个或多个机器人臂的可及范围内的指示，以及更新模型以包括工作空间中的该一个或多个对象的表示。