多个传感器被配置成提供反映与机器人臂末端执行器同物品的接合相关联的感测值的相应输出。所述多个传感器的相应输出用于作出与机器人臂末端执行器同物品的接合相关联的确定。使用由第一传感器测量的第一值以确定与第一因素相关联的第一输入。使用由第二传感器测量的第二值以确定与第二因素相关联的第二输入。第一输入和第二输入被提供给多因素模型，所述多因素模型被配置成至少部分地基于所述第一输入和所述第二输入，来提供与所述机器人臂末端执行器同所述物品的接合相关联的输出。所述多因素模型的输出用于作出与所述机器人臂末端执行器同所述物品的接合相关联的确定。