一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人
授权
摘要
本发明提供了一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人，包括由内臂和外臂组成的柔性臂、内臂驱动装置和外臂驱动装置；内臂驱动装置包括内臂线驱动机构、内臂旋转驱动机构和内臂线性运动驱动机构，内臂线驱动机构能够驱动内臂进行空间内的弯曲，内臂旋转驱动机构能够驱动内臂进行轴向回转，内臂线性运动驱动机构能够驱动内臂沿其轴线方向进行线性运动；外臂驱动装置包括外臂线驱动机构和外臂线性运动驱动机构，外臂线驱动机构能够驱动外臂进行空间内的弯曲，外臂线性运动驱动机构能够驱动外臂沿其轴线方向进行线性运动；内臂嵌设于外臂中，内臂能够从外臂中伸出与缩回，外臂的刚度大于内臂的刚度。本发明具有运动灵活性强的优点。
基本信息
专利标题 ：
一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112826593A
申请号 ：
CN202110015358.1
公开（公告）日 ：
2021-05-25
申请日 ：
2021-01-07
授权号 ：
CN112826593B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
宋霜孔一璇张宁李兵
申请人 ：
哈尔滨工业大学（深圳）
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈工大校区
代理机构 ：
广州三环专利商标代理有限公司
代理人 ：
朱本利
优先权 ：
CN202110015358.1
主分类号 ：
A61B34/30
IPC分类号 ：
A61B34/30
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2021-06-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/30
申请日 : 20210107
申请日 : 20210107
2021-05-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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