一种基于激光雷达和深度相机数据融合的AGV避障方法

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摘要

本发明公开了一种基于激光雷达和深度相机数据融合的AGV避障方法，包括：控制器；所述的控制器内设置有数据处理单元、决策单元和控制单元；以及安装在AGV前端的激光雷达和深度相机，和安装在AGV上的普通相机；所述的激光雷达、深度相机和普通相机分别与控制器信号连接进行信号传输。本发明采用了激光雷达数据和深度相机数据相结合的方式对AGV行进方向的障碍物进行扫描和追踪，通过将传感器数据进行预处理，在系统中建立相应的数据节点进行数据传输，控制器与节点通信获取不同的数据，数据处理单元用以处理传感器数据并运行算法进行数据处理，处理结果通过决策单元决定AGV如何对现况进行规避，并将规避方法传输至底层的运动控制单元，用以完成规避动作。

基本信息

专利标题：

一种基于激光雷达和深度相机数据融合的AGV避障方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112925326A

申请号：

CN202110130478.6

公开（公告）日：

2021-06-08

申请日：

2021-01-29

授权号：

CN112925326B

授权日：

2022-04-08

发明人：

李勇

申请人：

泗阳县人民医院

申请人地址：

江苏省宿迁市泗阳县众兴镇众兴中路26号

代理机构：

淮安市科文知识产权事务所

代理人：

邹文玉

优先权：

CN202110130478.6

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02