本发明公开了一种圆柱体位姿测量方法及装置，该测量方法包括：S1：在待测圆柱体的周围布置线激光位移传感器，获取待测圆柱体的相关参数；S2：根据获取的待测圆柱体的相关参数，采用圆柱体位姿测量模型计算待测圆柱体的第一高度测量截面的中心位置；通过竖直移动所述线激光位移传感器，采用圆柱体位姿测量模型计算待测圆柱体在第二高度测量截面的中心位置；S3：根据所述第一高度测量截面的中心位置和第二高度测量截面的中心位置，计算待测圆柱体的姿态。本发明方法适用于多件产品装配的位姿测量，可降低对安装线激光位移传感器的运动组件的几何精度和定位精度要求，只要能保证足够的重复定位精度即可，便于工程实现，效率较高。