基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法
授权
摘要
基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的物理参数；利用所述物理参数及焊接过程中多线结构光的焊缝跟踪传感器拍摄的图像，建立焊缝跟踪传感器的俯仰角和升降高度的解耦方程；获取焊枪末端的俯仰角与升降高度；根据焊枪末端的俯仰角与升降高度，利用奇异值分解方法求解焊枪末端的横滚角。本发明适用于焊枪末端位姿测量。
基本信息
专利标题 ：
基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112975222A
申请号 ：
CN202110239920.9
公开（公告）日 ：
2021-06-18
申请日 ：
2021-03-04
授权号 ：
CN112975222B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
李瑞峰王珂秦中昊赵立军葛连正
申请人 ：
哈尔滨工业大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
代理机构 ：
哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨晓辉
优先权 ：
CN202110239920.9
主分类号 ：
B23K37/00
IPC分类号 ：
B23K37/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B23
机床；其他类目中不包括的金属加工
B23K
钎焊或脱焊；焊接；用钎焊或焊接方法包覆或镀敷；局部加热切割，如火焰切割；用激光束加工
B23K37/00
非专门适用于仅包括在本小类其他单一大组中的附属设备或工艺
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2021-07-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B23K 37/00
申请日 : 20210304
申请日 : 20210304
2021-06-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
