本发明公开了一种适用于潜伏式机器人搭载的油泥在线清理模块，属于储罐油泥在线清理技术领域。该模块包括罩体、喷头、滚刷、泵吸口、刷毛。罩体与刷毛组成相对封闭空间，喷头与滚刷分别安装在罩体的侧壁上，喷头与其罩体内壁形成的角度在0‑70°范围内调整，泵吸口位于罩体顶部。喷头与滚刷组成复合式的油泥清理方法，泵吸口将油泥、油液混合物抽出罐外，罩体与刷毛形成的封闭空间提高了抽吸效果。本发明模块化设计、清理效率高、适用范围广，解决了相关技术中对于罐底油泥吹扫时影响机器人视觉以及定位精度的问题，实现了在役储罐清理油泥的目标。