本发明公开了一种外骨骼辅助下的步态识别方法、装置、介质和设备，首先设置变量且进行初始化，读取步态识别循环开始的当前时间CT，获取足底压力传感器检测到的脚底等效压力；根据当前步态状态，选择接下来判定是脚跟着地还是脚跟离地；在当前步态状态表示为脚跟离地，则接下来判定脚跟着地的条件；满足情况下，更新步态状态和步数，在步数达到阈值情况下，进行步态周期更新并启动步态周期百分比，进入步态周期百分比计算过程；在当前步态状态表示为脚跟着地，则接下来判定脚跟离地的条件；在满足的情况下，更新变量，然后进入步态周期百分比计算过程。本发明方法提高步态识别的抗干扰能力和实时性，使得步态识别的准确度更高。