本发明公开了一种柔性驱动膝关节外骨骼，属于机器人技术领域。膝关节外骨骼包括外骨骼本体、串联弹性驱动器和并联弹簧。外骨骼本体包括输出杆、传动连接杆和多连杆机构。多连杆机构包括外骨骼大腿连杆、长曲柄、短曲柄和连接杆件，形成膝部瞬心拟合四杆机构。各部件之间互相通过膝部冠状轴形成转动副连接。外骨骼大腿连杆与串联弹性驱动器连接。并联弹簧以仿十字交叉韧带的形式设置在外骨骼大腿连杆前后两侧。串联弹性驱动器中的电机提供力矩，力矩通过输出轴传递给输出杆、传动连接杆及多连杆机构，带动瞬心拟合四杆机构开始运动，与人体膝关节同时进行弯曲动作，辅助人体膝关节运动。本发明减小了电机的需求力矩，力输出稳定。