本发明提供了一种车辆与障碍物相对位置自动获取的方法，是在车载激光雷达标定场正中间位置的上方摄像头，在标定场场地两个对角处分别布置球体特征标定物，检测出标定场内的球体特征标定物的球心的世界坐标，并检测待获取标定车辆外轮廓，计算出车辆外轮廓的外接矩形并获取该外接矩形正中心的世界坐标，以车辆外轮廓的外接矩形的正中心为车体坐标系原点，将车体坐标系的X轴、Y轴设置为分别与车辆外轮廓的外接矩形的两条边平行，通过车体坐标系与世界坐标系的旋转平移转系，最终计算出球体特征标定物的球心在车体坐标系中的坐标。本发明能够自动获取车体位姿及其与障碍物的相对位置关系，降低了标定激光雷达时对车辆摆放位姿的要求，提高了激光雷达标定效率与精度。