本发明实施例公开一种场景无关的无人驾驶仿真测试评估方法及装置。该方法中针对待测试数据中的每帧数据，根据预设RSS模型得到该帧的安全性评估分结果，根据交通标志对象的信息以及待测试车辆的位置信息和行驶信息得到该帧的法规性评估分结果，针对待测试数据中的各目标时间段，根据待测试车辆在该目标时间段内的加速度计算舒适性评估分结果，对待测试数据进行循环测试直至达到预设仿真次数，对得到的所有评估分结果进行整理得到待测试车辆的安全性评估总结果、法规性评估总结果和舒适性评估总结果。由此，进行评估所采用的数据无关场景的类型，不受限于特定类型的场景文件，能够对任一场景文件进行仿真测试评估，兼容性高，鲁棒性好。