系统和方法涉及使用车辆的一个或多个传感器获得车道线的观察点。每个观察点指示车道线上的点的位置。一种方法包括获得不确定性值，每个不确定性值与观察点之一相对应。使用观察点生成或更新车道模型。车道模型指示车道线的路径。使用与观察点相对应的不确定性值来生成或更新不确定性模型。不确定性模型指示与车道模型的每个部分相关的不确定性。