本申请公开了一种驱动装置、自主移动设备及清洁机器人。其中，自主移动设备的驱动装置包括：驱动轮、调速机构及越障辅助机构。调速机构与驱动轮连接，用于调整动力源输出的动力，以将调整后的动力输出给驱动轮。越障辅助机构具有摆动件，摆动件绕自身的摆动轴摆动，摆动轴与调速机构的输出轴平行，且摆动轴在输出轴的周围活动，用以在越障时，摆动轴的活动与摆动件的摆动，使得摆动件能与障碍物接触以与障碍物产生相对作用力，辅助驱动装置越障。越障辅助机构和驱动轮位于所述调速机构的两侧。本申请实施例提供的技术方案，因越障辅助机构中的与驱动轮存在相对运动的摆动件与驱动轮被调速机构隔开，可减少因相对运动而导致的异物缠绕。