本发明公开了一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，包括：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后对新消息进行广播；编队中的成员车辆、其他车道的非编队车辆和蜂窝基站通过三种方式接收前一步骤中编队的领队车辆广播出的消息，并对接收到的消息进行广播；编队中的每个成员车辆对前一步骤中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行核查，只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息；本发明结合异构网络接入技术及车载网络的高移动性特征，为车辆编队提供快速、可靠的消息广播方法，以有效降低消息的传递时延，提高消息传递的成功率。