本公开提供一种用于交叉路口场景的自动驾驶方法及相关设备，具体的，首先获取无人驾驶车辆的行驶数据和交叉路口的环境数据，行驶数据包括车辆数据和轨迹数据，车辆数据反映了车辆的各项行驶参数，轨迹数据反映了通过交叉路口的车辆的运行轨迹。然后，根据采集到的数据生成状态空间并确定动作空间。进一步的，根据动作空间、状态空间，生成所述无人驾驶车辆的驾驶动作。最后根据驾驶动作控制所述无人驾驶车辆在所述交叉路口的行为。为无人驾驶车辆交叉路口的行为决策提供了一种新的解决方案，能够有效处理交叉路口的各类场景。