本发明提供一种具有执行器饱和的异构CACC系统的自适应最优控制方法，首先建立领队车的纵向动力学模型和每辆跟随车的纵向动力学模型，建立整个车队的控制模型，建立控制器模型并求解开工至增益的最优解，通过最优控制器控制整个车队的运行，可以防止车辆过大加速、减速造成车辆碰撞现象，基于低增益自适应动态规划算法设计自适应巡航控制系统的最优控制器，确保控制器的控制信号控制在约束范围以内，解决了执行器延迟、外部干扰以及执行器饱和同时存在下的车队稳定性问题，不仅能够保证每辆车的稳定性，同时也能确保车队的串稳定性。