本申请公开了一种自动驾驶车辆的制动回收方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测自动驾驶车辆的当前工况；在检测到当前工况为自适应巡航工况时，获取自动驾驶车辆的电制动请求，并根据电制动请求按照预设扭矩响应斜率匹配当前能量回收扭矩；根据电制动请求对自动驾驶车辆进行制动的同时，根据当前能量回收扭矩对自动驾驶车辆回收自动驾驶车辆的制动能量。由此，解决了由于自适应巡航功能工况下不需踩下制动踏板，车辆会进行主动制动，采用相关技术的方法无法进行能量回收，导致能量回收效率较低的问题，大大提高车辆在自适应巡航工况下能量回收效率。