本发明公开了一种全轮驱动钻车行走装置，包括有：横梁、纵梁、纵梁前连接件、载货板Ⅰ、载货板Ⅱ、载货板Ⅲ、纵梁后连接件、车轴系统、液压马达减速器总成、传动系统、轮胎、行车制动系统；车轴系统包括：第一车轴、第二车轴、第三车轴；所述传动系统包括：齿轮Ⅰ、惰轮、齿轮Ⅲ、链条、单排链轮、双排链轮；行车制动器系统包括：行车制动器、行车制动器侧保护版、行车制动器下保护板。本发明所采用的全轮驱动钻车行走装置，行车速度快，车辆通过性好，可以适应井下复杂的道路条件。