本申请公开了一种路径规划方法及相关装置、电子设备、存储介质，其中，路径规划方法包括：基于环境信息，生成栅格地图；栅格地图包含若干栅格，具体包括起点栅格、终点栅格和候选栅格，起点栅格表示路径起点所在栅格，终点栅格表示路径终点所在栅格，候选栅格位于障碍物之外的活动区域，各栅格均标注有栅格至障碍物的第一距离；对于包围参考栅格的第一区域内的各个候选栅格，基于各个候选栅格的第一路径代价，选择候选栅格作为已选栅格；基于起点栅格、终点栅格和历次选择到的已选栅格，得到由路径起点至路径终点的运动路径。上述方案，能够提高路径规划的安全性。