本发明提出了一种基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置及方法，雷达数据采集模块由毫米波雷达获取行人数据，并通过连接端口实时传输至边缘计算模块；边缘计算模块通过Jetson Nano开发板对行人数据进行实时的识别运算，获得行人距离和ID；数据转存模块由树莓派接收从Jetson Nano经过WIFI无线通信方式发送过来的识别结果，上传至MQTT服务器，同时保存在本地；MQTT服务器接收从树莓派传输过来的数据，并发送给数据展示模块；数据展示模块通过车载终端APP展示从MQTT服务器端获取的行人距离和ID数据，判断是否需要进行操作。本发明具有体积小、连接调试方便、结构简单、识别结果准确、成本低等优点，能够有效的进行实时目标检测，达到更好的车路协同预警功能。