根据各种实施方式描述一种用于训练用于从对象图像中识别对象的对象拓扑的机器学习模型的方法，包括：获得对象的3D模型，确定网格的每个顶点的描述符分量值，产生分别具有训练输入图像和目标图像的训练数据图像对。目标图像通过确定训练输入图像中的顶点位置来产生，将针对顶点位置处的顶点确定的描述符分量值分配给目标图像中的位置，并适配分配给目标图像中的位置的至少一些描述符分量值或者将描述符分量值添加给目标图像的位置，使得对象内的预设的间距内的描述符分量值，与分配给对象内部中的位置的描述符分量值相比更靠近分配给对象外部的位置的描述符分量值，其中所述对象内部中的位置距对象边缘比预设的间距更远。