本发明实施例公开了一种用于工程设备的控制方法、控制器、控制装置和工程设备，控制方法包括：确定工程设备的轮差功能是否被开启；在轮差功能被开启的情况下，确定工程设备的行驶模式；在行驶模式被确定为液压驱动行驶模式的情况下，控制液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置均打开；检测液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置是否打开到位；在液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置打开到位的情况下，确定液压驱动桥轮间差速装置和非液压驱动桥轮间差速装置处于安全运行状态，本发明实施例的方法简单可靠，有利于保障工程设备的轮差系统在液压驱动行驶模式下的安全使用，提升了工程设备的系统安全性。