本发明提供一种三维点云误差补偿方法及装置，该三维点云误差补偿方法包括：获取至少三个目标姿态标定板点云图像，所述至少三个目标姿态标定板点云图像为对目标标定板在不同姿态下拍摄到的；基于所述至少三个目标姿态标定板点云图像，确定点云补偿系数；获取待校正点云图像；基于所述点云补偿系数和所述待校正点云图像，确定校正后点云图像。本发明提供的三维点云误差补偿方法及装置，通过根据至少三个目标姿态标定板点云图像，确定点云补偿系数，利用点云补偿系数对待校正点云图像进行补偿，得到校正后点云图像，这样能够对立体相机拍摄得到的三维点云进行补偿，能够提高三维图像和真实场景的一致性，能够使得提取到的数据更加准确真实。