本发明提供一种车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，定位方法包括：实时获取车辆于多个时刻的位姿；将实时获取的多个时刻的位姿定义为观测数据依次接收至预先构建的校正模型，其中，预设校正模型包括若干用于预测车辆位姿的滤波器；在当前时刻预先构建的校正模型接收到第i+1个观测数据时，对前i个滤波器分别进行融合检测，若前i个滤波器中的滤波器检测通过，则利用第i+1个观测数据，更新检测通过的滤波器，并提取出校正后的车辆于当前时刻的位姿；第i+1个观测数据非第一个观测数据。本发明适用于任何有车位号的停车场，且通过已经考虑到错误信息的可能，通过过滤掉错误信息，可以保证正确且高精度的获取车辆于地图中的初始定位。