本发明公开了一种位置伺服系统的非光滑反馈最佳跟踪控制方法，涉及机电控制技术领域，在提升位置伺服系统跟踪误差的瞬态和稳态性能的同时，抑制系统的抖振。该方案包括如下步骤：设置位置伺服系统的参考信号。获取位置伺服系统的模型参数并构建位置伺服系统的离散模型。根据位置伺服系统的离散模型和模型参数设定一次仿真时长。根据参考信号的离散值和位置伺服系统的离散模型设计非光滑化控制器。根据参考信号的离散值、位置伺服系统的离散模型和一次仿真时长设计离散ITAE性能指标。采用粒子群优化算法并结合离散ITAE性能指标对非光滑控制器的参数进行离线优化。根据优化结果获得非光滑控制器的最优参数。