本发明公开了.一种基于深度强化学习的下肢康复机器人随动控制方法，具体包括如下过程：分别采集患者在使用下肢康复机器人进行康复训练时，下肢关节运动信息、足底压力分布信息和腰带压力信息作为状态值，将下肢康复机器人对患者的康复助行速度大小和方向作为行为值，以患者腰部的腰带与下肢康复机器人腰部支撑的相互压力为奖惩值，构建深度强化模型，用于对患者使用下肢康复机器人进行康复训练时的康复行为学习，从而实现下肢康复机器人可根据患者自主运动意图进行随动助行。