一种基于视觉的无人机着陆姿态估计方法，使用聚类技术来识别跑道标记，使用边缘检测器和特征检测变换来验证标记是否位于恢复目标，使用优化器来将检测到的标记与三维空间中的坐标进行匹配，使用非线性变换和投影解算器来观察摄像机的位置和方向，使用扩展卡尔曼滤波器获取最优姿态估计；将目标图像、角标记颜色、边缘颜色和跑道目标几何形状作为输入，机载摄像机将提供图像，姿态估计将被传递给摄像机控制器和自动着陆控制器，前者用于调整视场角。