本发明公开了一种高速公路隧道智能巡检机器人及其控制系统，包括承载组件和传动组件，承载组件包括导轨、壳体和两个滑块，导轨安装于隧道顶部，两个滑块对称安装于壳体顶部，两个滑块均滑动安装于导轨侧壁，壳体底部安装有摄像装置，壳体内部安装有蓄电池，传动组件包括电机、第一传动杆、第一锥齿轮、第二传动杆、第二锥齿轮和传动块，电机安装于壳体内壁，第一传动杆安装于电机输出端，第一锥齿轮键连接于第一传动杆端部，第二传动杆转动安装于壳体外周，第二锥齿轮安装于第二传动杆外周，传动块安装于第二传动杆外周。本发明中，有效的避免现在的隧道机器人智能简单的进行录像和查询违规车辆，进而有效的对隧道内的车辆和行人进行保护。