本发明公开一种目标跟踪方法、装置和计算机可读存储介质，涉及计算机视觉领域，能够在多目标跟踪时，提高目标跟踪的准确率。具体方案包括：获取包括至少一个第一对象的第一图像帧，以及包括至少一个第二对象的第二图像帧，第二图像帧为第一图像帧后的第N个图像帧；确定每个第一对象的第一边界框以及每个第二对象的第二边界框；获取每个第一边界框的位置信息和角点深度值，并获取第一图像帧与第二图像帧之间的运动信息；根据每个第一边界框的位置信息、角点深度值，以及运动信息，确定每个第一边界框对应的目标边界框；基于每个第一边界框、每个第一边界框对应的目标边界框以及每个第二对象的第二边界框，确定每个第二边界框的角点深度值。