本发明公开了一种具有电机自适应功能的EPB间隙调整方法、系统及汽车，其中，具有电机自适应功能的EPB间隙调整方法至少包括如下步骤：系统获得需要EPB间隙调整的指令时，开启电机，进行制动动作；实时获取电机的电流、电压信号；根据获取的电流、电压信号测算电机实时转速；根据电机实时转速和电流确定停止制动条件，所述停止制动条件至少包括第一停止制动条件和第二停止制动条件，当所述第一停止制动条件和第二停止制动条件同时满足时，控制电机驱动停止制动并开始释放动作。本方案中相对于现有方法更具备灵活性，能够适应不同环境的需求，同时简化了EPB系统的研发过程和成本。