本发明实施例公开了一种机器人制动性能的测试系统及测试方法，测试系统包括：加速度传感器，设置在机械臂外部表面的待测位置上，用于在机器人制动开始后，检测待测位置的加速度；控制器，包括数据接收单元、数据分析单元和显示单元；数据接收单元用于接收加速度传感器发送的加速度数据；数据分析单元用于根据加速度数据计算待测位置的速度；在速度满足制动完成条件时，根据机器人制动开始时间确定机器人的制动时间，并根据加速度数据确定机器人的制动距离；显示单元用于可视化的显示机器人的制动时间和制动距离。实现了监测机器人任意部位的制动距离和制动时间，直观和准确判断机器人在所属工作环境下的制动性能，保证机器人工作的安全性。