本发明具体涉及基于无人船的平衡状态的控制方法及控制装置。该方法包括：获取无人船的定位信号，基于所述定位信号标记养殖池地图上的所在位置；检测所述无人船在多轴方向的方向向量，并确定所述无人船在动态水面上的平衡状态；动态维持所述无人船的平衡状态，并沿着所述平衡状态进行动态行驶；若所述无人船的平衡状态随着动态水面的冲击力的变化而变化，遍历异常方向向量；基于所述异常方向向量调整所述无人船的吸水量和喷气量；所述无人船的吸水量空间和喷气量空间处于相对的两侧，并且处于动态平衡关系，以改变所述异常方向向量。