本发明公开一种基于车路感知融合技术在前车切入场景的控制决策方法。该方法包括：基于所述本车的车载感知设备获取关于所述前车的第一类目标信息；基于所述本车的车载OBU设备获取关于所述前车的第二类目标信息；根据所述第一类目标信息和所述第二类目标信息，预测所述前车是否将要切入所述本车的所在车道；响应于所述前车将要切入所述本车的所在车道的预测结果，根据预定的辅助驾驶控制决策策略确定所述本车的辅助驾驶控制方式，所述辅助驾驶控制方式为触发AEB制动、触发温和减速制动或者对驾驶员进行前车切入预警。根据本发明，能够有效地解决现有车辆主动安全技术无法有效地避免因前车切入而导致的碰撞事故的发生的问题。