本发明为驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU实施变更转向操纵角的转向操纵控制，使本车辆沿目标行驶路线行驶。在实施转向操纵控制中，驾驶辅助ECU实施减速控制。在实施转向操纵控制中，把持状态信息不满足规定的第一条件的状态持续规定的第一阈值时间以上时，驾驶辅助ECU开始第一警告，且持续实施转向操纵控制，把持状态信息至少包含表示转向操纵扭矩的信息且表示驾驶员对本车辆的转向操纵方向盘的把持状态。在第一警告开始时刻以后的判定开始时刻以后，把持状态信息不满足第二条件的状态持续第二阈值时间以上时，驾驶辅助ECU开始减速控制，在把持状态信息表示相比满足第一条件的情况驾驶员更可靠地把持转向操纵方向盘的情况下第二条件成立。